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基于模糊虚拟力的无人机航路规划方法[发明专利]
来源：锐游网
专利内容由知识产权出版社提供
专利名称：基于模糊虚拟力的无人机航路规划方法专利类型：发明专利
发明人：董卓宁,陈宗基,周锐,李卫琪申请号：CN201010187959.2申请日：20100601公开号：CN102269593A公开日：20111207
摘要：为解决基于虚拟力航路规划方法出现的局部极小问题，并实现规划过程中实时的自适应规划参数设置，本发明采用基于模糊虚拟力(FVF)的无人机航路规划方法，其采用贝叶斯网络和模糊逻辑推理相结合进行实时的自适应规划参数设置，并提出威胁合并法解决虚拟力法的局部极小问题。本发明的基于模糊虚拟力的无人机航路规划方法包含以下步骤：1)设置无人机航路规划的初始条件，包括规划起始点、目标点、威胁分布及属性；2)设置无人机航路规划的迭代步长；3)设置规划参数，从而确定虚拟斥力系数与虚拟引力系数之间的关系；4)进行航路规划；5)判断是否进入局部极小，若是，则进行威胁合并，若否，则继续进行航路规划直至目标点。
申请人：北京航空航天大学
地址：100191 北京市海淀区学院路37号
国籍：CN
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