无人机自动化测试方法及系统[发明专利]

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 CN 109669434 A(43)申请公布日 2019.04.23

(21)申请号 201811345179.9(22)申请日 2018.11.13

(71)申请人 昆山优尼电能运动科技有限公司

地址 215324 江苏省苏州市昆山市锦溪镇

正崴东路388号4号房(72)发明人 熊大伟　张杰　陈飞平　(74)专利代理机构 上海汉声知识产权代理有限

公司 31236

代理人 胡晶(51)Int.Cl.

G05B 23/02(2006.01)

权利要求书1页 说明书4页 附图1页

(54)发明名称

无人机自动化测试方法及系统

(57)摘要

本发明提供了一种无人机自动化测试方法及系统，本发明针对现有无人机测试难覆盖、高人力成本、低效率的缺点，提出了基于智能化的全新无人机自动化测试，本发明结合了软件仿真测试，硬件仿真测试和真实环境飞行测试。形成了一套标准的测试和结果分析体系，极大提升了现有无人机自动化测试程度，是一种全新的测试思想。本发明可以结合现有云技术，实现了无线升级和测试结果自动化分析，支持了远程化自动化测试，实现了无人机测试全过程的无人化。

CN 109669434 ACN 109669434 A

权　利　要　求　书

1/1页

1.一种无人机自动化测试方法，其特征在于，包括：

对无人机飞控平台中的飞控软件进行软件环境仿真测试，输出软件环境仿真测试的结果；

当软件环境仿真测试的结果为通过时，通过所述飞控软件与无人机的配合，进行无人机的硬件仿真测试，输出无人机的硬件仿真测试的结果；

当无人机的硬件仿真测试的结果为通过时，将所述飞控软件自动下载到测试场地的无人机中；

测试场地的无人机按照下载的飞控软件中预先设定的测试内容，自动起飞进行飞行测试，完成所述飞行测试后，所述无人机自动降落到降落区域，所述无人机无线上传飞行日志到后台服务器。

2.如权利要求1所述的无人机自动化测试方法，其特征在于，进行无人机的硬件仿真测试，包括：

测试所述无人机的飞控系统数据运算和处理安全性和内存使用情况。3.如权利要求1所述的无人机自动化测试方法，其特征在于，将所述飞控软件自动下载到测试场地的无人机中，包括：

通过网络服务器将所述飞控软件自动无线下载到测试场地的无人机中。4.如权利要求1所述的无人机自动化测试方法，其特征在于，所述无人机无线上传飞行日志到后台服务器之后，还包括：

后台服务器结合当天环境和预先设置的条件对所述飞行日志自动进行比对处理，并发送比对结果到相应人员邮箱。

5.一种无人机自动化测试系统，其特征在于，包括：第一装置，用于对无人机飞控平台中的飞控软件进行软件环境仿真测试，输出软件环境仿真测试的结果；

第二装置，用于当软件环境仿真测试的结果为通过时，通过所述飞控软件与无人机的配合，进行无人机的硬件仿真测试，输出无人机的硬件仿真测试的结果；

第三装置，用于当无人机的硬件仿真测试的结果为通过时，将所述飞控软件自动下载到测试场地的无人机中；

第四装置，用于供测试场地的无人机按照下载的飞控软件中预先设定的测试内容，自动起飞进行飞行测试，完成所述飞行测试后，所述无人机自动降落到降落区域，所述无人机无线上传飞行日志到后台服务器。

6.如权利要求5所述的无人机自动化测试系统，其特征在于，所述第二装置，用于测试所述无人机的飞控系统数据运算和处理安全性和内存使用情况。

7.如权利要求5所述的无人机自动化测试系统，其特征在于，所述第三装置，用于通过网络服务器将所述飞控软件自动无线下载到测试场地的无人机中。

8.如权利要求5所述的无人机自动化测试系统，其特征在于，还包括第五装置，用于供后台服务器结合当天环境和预先设置的条件对所述飞行日志自动进行比对处理，并发送比对结果到相应人员邮箱。

2

CN 109669434 A

说　明　书

无人机自动化测试方法及系统

1/4页

技术领域

[0001]本发明涉及一种无人机自动化测试方法及系统。

背景技术

[0002]伴随着智能时代的到来，无人机行业得到了快速的发现。无人机的稳定性和安全性成为了大家关注的焦点。随之而来的无人机测试技术和手段，极大的提升了无人机的可靠性。按照分类无人机测试技术可以分为：人工测试和自动化测试。对于人工测试，测试的流程和设计决定了测试质量。对于自动化测试，构建测试装置和对飞行环境近似模仿成为了测试有效性的关键。[0003]对于手动测试：难以保证测试的全面覆盖性，对问题的判断依赖测试人员主观能动性大。测试效率低，经济成本高，并容易对测试人员安全产生危险。[0004]对于自动化测试：1.构建测试装置复杂，对于不同型号无人机通用行差。2通过风动，振动台等技术手段模拟无人机飞行，难以反应最真实的飞行条件，且操作要求较高。发明内容

[0005]本发明的目的在于提供一种无人机自动化测试方法及系统。[0006]为解决上述问题，本发明提供一种无人机自动化测试方法，包括：[0007]对无人机飞控平台中的飞控软件进行软件环境仿真测试，输出软件环境仿真测试的结果；

[0008]当软件环境仿真测试的结果为通过时，通过所述飞控软件与无人机的配合，进行无人机的硬件仿真测试，输出无人机的硬件仿真测试的结果；[0009]当无人机的硬件仿真测试的结果为通过时，将所述飞控软件自动下载到测试场地的无人机中；[0010]测试场地的无人机按照下载的飞控软件中预先设定的测试内容，自动起飞进行飞行测试，完成所述飞行测试后，所述无人机自动降落到降落区域，所述无人机无线上传飞行日志到后台服务器。[0011]进一步的，在上述方法中，进行无人机的硬件仿真测试，包括：[0012]测试所述无人机的飞控系统数据运算和处理安全性和内存使用情况。[0013]进一步的，在上述方法中，将所述飞控软件自动下载到测试场地的无人机中，包括：

[0014]通过网络服务器将所述飞控软件自动无线下载到测试场地的无人机中。[0015]进一步的，在上述方法中，所述无人机无线上传飞行日志到后台服务器之后，还包括：[0016]后台服务器结合当天环境和预先设置的条件对所述飞行日志自动进行比对处理，并发送比对结果到相应人员邮箱。[0017]根据本发明的另一面，提供一种无人机自动化测试系统，包括：

3

CN 109669434 A[0018]

说　明　书

2/4页

第一装置，用于对无人机飞控平台中的飞控软件进行软件环境仿真测试，输出软

件环境仿真测试的结果；[0019]第二装置，用于当软件环境仿真测试的结果为通过时，通过所述飞控软件与无人机的配合，进行无人机的硬件仿真测试，输出无人机的硬件仿真测试的结果；[0020]第三装置，用于当无人机的硬件仿真测试的结果为通过时，将所述飞控软件自动下载到测试场地的无人机中；[0021]第四装置，用于供测试场地的无人机按照下载的飞控软件中预先设定的测试内容，自动起飞进行飞行测试，完成所述飞行测试后，所述无人机自动降落到降落区域，所述无人机无线上传飞行日志到后台服务器。[0022]进一步的，在上述系统中，所述第二装置，用于测试所述无人机的飞控系统数据运算和处理安全性和内存使用情况。[0023]进一步的，在上述系统中，所述第三装置，用于通过网络服务器将所述飞控软件自动无线下载到测试场地的无人机中。[0024]进一步的，在上述系统中，还包括第五装置，用于供后台服务器结合当天环境和预先设置的条件对所述飞行日志自动进行比对处理，并发送比对结果到相应人员邮箱。[0025]与现有技术相比，本发明主要优点如下：[0026]1、提升无人机测试的全面性，实现全覆盖式测试[0027]2、极大减少用人成本，可以实现测试系统无人化[0028]3、支持全天候测试行为和测试结果云处理，可以快速验证新增飞控固件有无回归问题，提升飞控开发工作效率。

[0029]

附图说明

[0030]图1是本发明一实施例的无人机自动化测试方法的流程图。

具体实施方式

[0031]为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。[0032]如图1所示，本发明提供一种无人机自动化测试方法，包括：[0033]步骤S1，对无人机飞控平台中的飞控软件进行软件环境仿真测试，输出软件环境仿真测试的结果；[0034]在此，引入SITL(软件环境仿真)到无人机飞控平台，支持全时段测试，飞控系统逻辑，控制效果可以做到全覆盖；[0035]步骤S2，当软件环境仿真测试的结果为通过时，通过所述飞控软件与无人机的配合，进行无人机的硬件仿真测试，输出无人机的硬件仿真测试的结果；[0036]在此，当SITL测试通过，进入HITL(硬件仿真)测试；[0037]步骤S3，当无人机的硬件仿真测试的结果为通过时，将所述飞控软件自动下载到测试场地的无人机中；[0038]步骤S4，测试场地的无人机按照下载的飞控软件中预先设定的测试内容，自动起

4

CN 109669434 A

说　明　书

3/4页

飞进行飞行测试，完成所述飞行测试后，所述无人机自动降落到降落区域，所述无人机无线上传飞行日志到后台服务器。[0039]在此，本发明针对现有无人机测试难覆盖、高人力成本、低效率的缺点，提出了基于智能化的全新无人机自动化测试，本发明结合了软件仿真测试，硬件仿真测试和真实环境飞行测试。形成了一套标准的测试和结果分析体系，极大提升了现有无人机自动化测试程度，是一种全新的测试思想。本发明可以结合现有云技术，实现了无线升级和测试结果自动化分析，支持了远程化自动化测试，实现了无人机测试全过程的无人化。[0040]本发明的无人机自动化测试方法一实施例中，进行无人机的硬件仿真测试，包括：[0041]测试所述无人机的飞控系统数据运算和处理安全性和内存使用情况。[0042]本发明的无人机自动化测试方法一实施例中，将所述飞控软件自动下载到测试场地的无人机中，包括：

[0043]通过网络服务器将所述飞控软件自动无线下载到测试场地的无人机中。[0044]在此，无人机通过网络服务器下载支持无线更新。[0045]如图1所示，本发明的无人机自动化测试方法一实施例中，所述无人机无线上传飞行日志到后台服务器之后，还包括：[0046]步骤S5，后台服务器结合当天环境和预先设置的条件对所述飞行日志自动进行比对处理，并发送比对结果到相应人员邮箱。[0047]在此，这极大的减少了人为因素对测试结果的干扰，保证了测试的全面性和结果的有效性。

[0048]本发明还提供另一种无人机自动化测试方法及系统，包括：[0049]第一装置，用于对无人机飞控平台中的飞控软件进行软件环境仿真测试，输出软件环境仿真测试的结果；[0050]第二装置，用于当软件环境仿真测试的结果为通过时，通过所述飞控软件与无人机的配合，进行无人机的硬件仿真测试，输出无人机的硬件仿真测试的结果；[0051]第三装置，用于当无人机的硬件仿真测试的结果为通过时，将所述飞控软件自动下载到测试场地的无人机中；[0052]第四装置，用于供测试场地的无人机按照下载的飞控软件中预先设定的测试内容，自动起飞进行飞行测试，完成所述飞行测试后，所述无人机自动降落到降落区域，所述无人机无线上传飞行日志到后台服务器。[0053]进一步的，在上述系统中，所述第二装置，用于测试所述无人机的飞控系统数据运算和处理安全性和内存使用情况。[0054]进一步的，在上述系统中，所述第三装置，用于通过网络服务器将所述飞控软件自动无线下载到测试场地的无人机中。[0055]进一步的，在上述系统中，还包括第五装置，用于供后台服务器结合当天环境和预先设置的条件对所述飞行日志自动进行比对处理，并发送比对结果到相应人员邮箱。[0056]与现有技术相比，本发明主要优点如下：[0057]1、提升无人机测试的全面性，实现全覆盖式测试[0058]2、极大减少用人成本，可以实现测试系统无人化[0059]3、支持全天候测试行为和测试结果云处理，可以快速验证新增飞控固件有无回归

5

CN 109669434 A

说　明　书

4/4页

问题，提升飞控开发工作效率。

[0060]本发明的各系统实施例的详细内容，具体可参见各方法实施例的对应部分，在此，不再赘述。

[0061]本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。[0062]专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。[0063]显然，本领域的技术人员可以对发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

6

CN 109669434 A

说　明　书　附　图

1/1页

图1

7